Ahora bien, hablar de psicomotricidad es referirse a la acción, la cual puede realizarse, mediante distintos tipos de actos: actos instintivos, habituales o voluntarios.
Actos instintivos
Se caracterizan por no tener aprendizaje previo y desplegarse en una ejecución habitualmente perfecta. Son específicos y comunes a todos los individuos, producto de una disposición hereditaria perteneciente a la filogenia. Los actos instintivos son invariables, se repiten siempre de la misma forma en todos los seres, se desencadena automáticamente, y escapan al control del yo (voluntad), que los registra y valora.
Actos habituales
Implican un largo proceso de aprendizaje, que permite alcanzar altos grados de complejidad y de perfeccionamiento. En general, su primera etapa de gestación es volitiva, para pasar posteriormente a emanciparse de la voluntad, adquiriendo el carácter de automáticos.
Actos voluntarios
Están condicionados y dirigidos por la voluntad, o diremos que se hallan bajo la vigilancia del yo.
Bleuler señaló que lo que causa o motiva nuestros actos voluntarios son las pulsiones.
Nosotros hablaremos de instancias instintivo-tendenciales y afectivas que cada vez que emergen como determinantes de actos o conductas, pueden entrar en conflicto con el medio ambiente o con valores culturales internalizados. El discernimiento de tales instancias en cuanto a posibilidad de realización, su selección y la decisión consecuente constituyen el acto voluntario.